Donji Milanovac se pominje u 15. veku kao varosica Porec na istoimenom dunavskom ostrvu. Zbog cestih poplava, po naredbi kneza Milosa iz 1830 g., preseljen je na desnu obalu Dunava. Ime dobija po Milanu, starijem Milosevom sinu, a 1859. godine dodaje se nazivu Donji, da bi se razlikovao od Gornjeg Milanovca, koji je osnovan iste godine. Donji Milanovac je gradjen po prvom regulacionom planu u Srbiji, po skicama vojvode Poreckog Stevana Stefanovica Tenke. Poslednja promena lokacije rezultat je izgradnje HE "Djerdap II" 1970. godine.
Do 1965 godine je ovo naselje sediste Opstine Donji Milanovac koju su cinila naseljena mesta: Boljetin, Donji Milanovac,
Golubinje, Klokocevac, Miroc, Mosna i Topolnica. U sastav opstine je ulazilo i tada samostalno naseljeno mesto Strbac koje
je danas sastavni deo naselja Golubinje. Posle ukidanja opstine podrucje bivse opstine je u celini uslo u sastav opstine
Majdanpek.
Donji Milanovac se ranije zvao Porec, novo ime je dobio po knezu Milanu Obrenovicu, rano umrlom sinu kneza Milosa.
U Milanovcu se nalazi sediste naionalnog paraka Djerdap a Dunav je oduvek predstavljao glavni oslonac u zivotu stanovnika
Milanovca, uzevsi u obzir i da je u gradu izgradjen hotel Lepenski vir, jasno je da je vecina privrednih aktivnosti
orjentisana na turizam, saobracaj te lov i ribolov.
Od spomenika narodnog graditeljstva tu je Kapetan Misin konak, spomenik kulture sagrdjen u 19. veku kao
gradjevina sa prizemljem u kamenu kao i Tenkinu kucu, takodje iz 19. veka.
